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机器人自动锁螺丝机的机械手与PLC

类别:锁螺丝机百科 文章出处:欧力克斯发布时间:2020-09-27 浏览人次: 字体变大 字体变小

  随着电力电子技术、主动控制技术和信息交换技术的发展,螺丝输送机和四轴机械手越来越普遍。这是近年来发展起来的高科技自动化生产设备。四轴机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是通过编程来完成各种有计划的任务,在结构和功能上具有人和机器的优点,特别体现了人的智能性和适应性。越来越多的人认识到四轴可编程智能机器人的积极作用。它可以大大降低工人的劳动强度,加快工业生产过程的机械化和自动化。因此,受到先进单位的重视,加大大量的人力物力进行研发。在国民经济的各个领域,机器人的操作精度和在各种环境下完成工作的能力都有很好的前景。坚丰研发的机械手机器人锁螺丝机应用到自动化工厂,坚丰自动化机械手机器人锁螺丝机为各大企业节省了人力,提高了工作效率,提升了企业形象,自动化机械手机器人锁螺丝机越来越受到企业的欢迎。

  

  一(yi)、国内外(wai)机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)控(kong)制的研究与(yu)发展(zhan)机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)已经经历了三代(dai)(dai)。第一(yi)个机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)属(shu)于(yu)程序控(kong)制的机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)。选择一(yi)个点控(kong)制系统(tong),并没有感测外(wai)部环境信息(xi)。第二代(dai)(dai)机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)具有感觉器(qi)官(guan),仍受程序控(kong)制,但可以根(gen)据外(wai)部环境信息(xi)对控(kong)制程序进行校准。第三代(dai)(dai)机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)是在第一(yi)代(dai)(dai)和第二代(dai)(dai)机(ji)器(qi)人的基础上发展(zhan)起来的。它是一(yi)种智能机(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou),能够(gou)感知外(wai)部环境和工作对象,具有准确处(chu)理复杂(za)信息(xi)的能力,使自身行为具有自我决策能力。

  

  国(guo)外(wai)(wai)机械手在机械制造业(ye)得(de)到了广泛的(de)(de)应(ying)(ying)用,发展(zhan)迅速。目前(qian)主要用于机床和压力机的(de)(de)装卸、点(dian)焊、喷(pen)涂等(deng)作业(ye)。您(nin)可(ke)以(yi)按照预先指定的(de)(de)步骤完成常(chang)规操作。国(guo)外(wai)(wai)机械手的(de)(de)发展(zhan)方(fang)向是大力研究具有(you)一定智能(neng)化(hua)程(cheng)度(du)的(de)(de)机械手,使其(qi)具有(you)一定的(de)(de)感知(zhi)能(neng)力,能(neng)够反馈外(wai)(wai)界条件的(de)(de)变化(hua),使程(cheng)序(xu)发生(sheng)变化(hua)。当出现(xian)(xian)微小的(de)(de)位置误差时,它能(neng)立(li)即纠正和自我检(jian)测。研究的(de)(de)重点(dian)是视觉和触觉功能(neng)。现(xian)(xian)在我们已经(jing)取(qu)得(de)了一些成果。随(sui)着生(sheng)物机械和信息技术的(de)(de)微型化(hua)和应(ying)(ying)用范围的(de)(de)扩(kuo)大,机械手必须向微型化(hua)和电子化(hua)方(fang)向发展(zhan)。

  

  目前(qian),国产机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)主要(yao)用于机(ji)(ji)(ji)(ji)床加(jia)工(gong)、铸(zhu)锻(duan)件(jian)和热处(chu)理。从数量、品种和功能(neng)上看,都(dou)不能(neng)满足工(gong)业生(sheng)产的(de)需要(yao)。因(yin)此,在(zai)(zai)我国,应用的(de)规(gui)模正在(zai)(zai)逐步扩大,而铸(zhu)造(zao)和热处(chu)理机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)则要(yao)减轻劳动(dong)强度,改善劳动(dong)条件(jian)。在(zai)(zai)一起(qi)使(shi)用特殊(shu)机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)时,开发通用机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou),如(ru)有可能(neng),开发教(jiao)学机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)、计算机(ji)(ji)(ji)(ji)控制(zhi)机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)和模块化机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)。一起(qi)提高速度,减少冲(chong)击,正确定(ding)位,才(cai)能(neng)更好地发挥机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)的(de)作(zuo)用。考(kao)虑到与(yu)计算机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)连接,它逐渐(jian)成为(wei)整(zheng)个机(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)制(zhi)造(zao)系统中的(de)一个小的(de)基本(ben)单元。

  

  二(er)、可(ke)编(bian)程(cheng)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)1、可(ke)编(bian)程(cheng)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)简称(cheng)PLC。它是在电(dian)气控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)技(ji)(ji)能(neng)(neng)和计算机(ji)技(ji)(ji)能(neng)(neng)的(de)(de)基础上发展(zhan)(zhan)起(qi)来的(de)(de),逐(zhu)步发展(zhan)(zhan)出以微(wei)处理(li)器(qi)(qi)(qi)为核(he)心,集主动技(ji)(ji)能(neng)(neng)、计算机(ji)技(ji)(ji)能(neng)(neng)和通(tong)信技(ji)(ji)能(neng)(neng)于(yu)一体的(de)(de)新型工业控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)。可(ke)编(bian)程(cheng)序(xu)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(PLC)是一种专为工业环境(jing)设计的(de)(de)数(shu)字(zi)操作(zuo)电(dian)子系统(tong)。它使用(yong)可(ke)编(bian)程(cheng)存储器(qi)(qi)(qi)来存储逻辑(ji)操作(zuo)、顺序(xu)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)、准时、计数(shu)和算术(shu)操作(zuo)的(de)(de)指令。并通(tong)过数(shu)字(zi)和模拟的(de)(de)输(shu)(shu)入和输(shu)(shu)出,控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)各种类型的(de)(de)机(ji)器(qi)(qi)(qi)或(huo)操作(zuo)过程(cheng)。PLC及其相(xiang)关设备应(ying)按照构成整(zheng)个工业控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系统(tong)并扩展(zhan)(zhan)其功(gong)能(neng)(neng)的(de)(de)原则(ze)进(jin)行规(gui)划。

  

  PLC的(de)(de)(de)结(jie)构包括物理结(jie)构、硬件结(jie)构和软(ruan)件结(jie)构。在PLC的(de)(de)(de)使用(yong)中,不同的(de)(de)(de)元件有(you)着(zhe)非常(chang)重要的(de)(de)(de)作用(yong),不可替代。

  

  的物理结(jie)构PLC产品的类(lei)(lei)型比较(jiao)复杂。PLC分类(lei)(lei)通(tong)常基于结(jie)构、功(gong)能和I/O点的不同。根据其(qi)结(jie)构的不同,PLC可(ke)分为整(zheng)体式(shi)、模块式(shi)和叠(die)装式(shi)。

  

  (1)所有(you)PLC:电源模(mo)块(kuai)、CPU模(mo)块(kuai)、I/O接(jie)口等部件均安(an)装(zhuang)在(zai)在(zai)橱柜里。它(ta)具有(you)结构紧凑、体积小、价格低廉的(de)特点。所有(you)可编程逻辑控制器基(ji)本(ben)单元(也称为(wei)主机)和扩(kuo)展(zhan)(zhan)单元之间(jian)的(de)不同I/O点。基(ji)本(ben)单元中有(you)一(yi)个CPU模(mo)块(kuai)、I/O接(jie)口、连接(jie)到I/O接(jie)口扩(kuo)展(zhan)(zhan)单元的(de)扩(kuo)展(zhan)(zhan)端口以及编程器或(huo)EPROM作(zuo)者界面(mian)。扩(kuo)展(zhan)(zhan)单元中只有(you)I/O和电源模(mo)块(kuai),没有(you)CPU模(mo)块(kuai)。

  

  基本单元(yuan)(yuan)和扩展单元(yuan)(yuan)通常通过电缆(lan)连接(jie)。所有可编程(cheng)逻辑控制(zhi)器也可用(yong)于特殊(shu)用(yong)途扩展了仿真单元(yuan)(yuan)和位置控制(zhi)单元(yuan)(yuan)的功能(neng)。小型PLC通用(yong)选择整(zheng)个结构。

  

  (2)、模块(kuai)(kuai)化PLC:例(li)如,PLC组件被分(fen)成许多(duo)独立的(de)模块(kuai)(kuai)CPU、I/O和(he)电源、源模块(kuai)(kuai)(一些包含在(zai)CPU模块(kuai)(kuai)中)和(he)各种功能模块(kuai)(kuai)。模块(kuai)(kuai)化PLC它由一个结构或基板和(he)各种模块(kuai)(kuai)组成。模块(kuai)(kuai)组装在(zai)结构或基板的(de)插座中。该模块(kuai)(kuai)化PLC具(ju)有灵敏度高的(de)特(te)点,可根据不同的(de)要(yao)求(qiu)配置成一个系统。安装、扩展、维修方便。大(da)中型PLC一般采用模块(kuai)(kuai)化结构。

  

  (3)、堆(dui)叠(die)(die)式PLC:一些PLC结合了(le)整体式和模块(kuai)(kuai)式的(de)(de)共同特点(dian)。堆(dui)叠(die)(die)式PLC的(de)(de)CPU模块(kuai)(kuai)、电源模块(kuai)(kuai)和I/O接口模块(kuai)(kuai)也是独(du)立的(de)(de)模块(kuai)(kuai),但它们是通过电缆连接的(de)(de),每个模块(kuai)(kuai)都(dou)可(ke)以(yi)(yi)层层堆(dui)叠(die)(die)。这样,不(bu)仅可(ke)以(yi)(yi)对(dui)系统进(jin)行灵敏的(de)(de)装配,而(er)且还可(ke)以(yi)(yi)使(shi)其更小。

  

  三(san)、PLC结构及主要功能PLC与一般微机系统基本(ben)相同,也由(you)硬(ying)件(jian)系统和软件(jian)系统组(zu)成(cheng)(cheng)。PLC的硬(ying)件(jian)系统由(you)微处(chu)理(li)器(CPU)模块、存储(chu)器(EPROM)、ROM模块、I/O模块、电源(yuan)模块、编(bian)程器模块、I/O扩(kuo)展单元等外围部件(jian)组(zu)成(cheng)(cheng)。每个部分通过总(zong)线(xian)(电源(yuan)总(zong)线(xian)、控制总(zong)线(xian)、地址总(zong)线(xian)和数据总(zong)线(xian))连接。

  

  四、PLC功能(neng)(neng)图(tu)PLC功能(neng)(neng)图(tu)又称(cheng)(cheng)PLC状态转换图(tu),是(shi)描(miao)述控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)统控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)过程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)、功能(neng)(neng)和(he)特性(xing)的图(tu)形,规(gui)划(hua)PLC顺(shun)序(xu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)也(ye)非(fei)常(chang)重要(yao)。功能(neng)(neng)图(tu)没有说明(ming)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)功能(neng)(neng)所描(miao)述的特定技(ji)(ji)(ji)能(neng)(neng)。它是(shi)一(yi)种通用(yong)的技(ji)(ji)(ji)能(neng)(neng)语言,可用(yong)于(yu)不同专业(ye)(ye)人员之(zhi)间的进一(yi)步(bu)规(gui)划(hua)和(he)技(ji)(ji)(ji)能(neng)(neng)交(jiao)流(liu)。如果一(yi)个控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)任(ren)务可以分(fen)成(cheng)几(ji)个独立的控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)动作(zuo),并且这些(xie)动作(zuo)是(shi)严格(ge)按(an)顺(shun)序(xu)进行的,那么生产过程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)就可以正常(chang)进行。这种控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)称(cheng)(cheng)为顺(shun)序(xu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)或步(bu)进控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。在(zai)工(gong)(gong)业(ye)(ye)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)领域(yu),顺(shun)序(xu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)得到了(le)广泛的应用(yong),特别是(shi)在(zai)机械(xie)制(zhi)(zhi)造(zao)业(ye)(ye),它几(ji)乎全部(bu)用(yong)于(yu)完成(cheng)加工(gong)(gong)过程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)的有效(xiao)循(xun)环。二(er)(er)阶(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)规(gui)划(hua)法(fa)是(shi)二(er)(er)阶(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)统的一(yi)种特殊(shu)规(gui)划(hua)方(fang)(fang)法(fa)。这种编(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)方(fang)(fang)法(fa)对(dui)于(yu)初(chu)学者来说很容易使用(yong),对(dui)于(yu)经验丰富的工(gong)(gong)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)师(shi)来说,也(ye)会提(ti)高(gao)编(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)效(xiao)率,并有助于(yu)调试、修改和(he)读取程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)。PLC工(gong)(gong)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)师(shi)为二(er)(er)阶(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)统编(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)提(ti)供了(le)许多通用(yong)的和(he)特殊(shu)的编(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)元(yuan)素,并专门(men)为编(bian)写二(er)(er)阶(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)开(kai)发(fa)了(le)功能(neng)(neng)图(tu),使这种先进的编(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)方(fang)(fang)法(fa)成(cheng)为当时PLC编(bian)程(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)的主要(yao)方(fang)(fang)法(fa)。


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此(ci)文关键词:机器人自动锁螺丝机,机械手,PLC

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